1855年，西班牙人卡赫薩發明了喉鏡。德國人海曼·馮·海莫茲于1861年發明了眼底鏡。 　　

        1878年，愛迪生發明了燈泡，特別是出現微型燈泡后，使內窺鏡有了很大發展，臨時安排的手術內窺也可達到非常精確的程度。 　

        1878年德國泌尿科專家姆·尼茲創造了膀胱鏡，用它可以檢查膀胱內的某些病變。 　　

        1897年，德國人哥·基利安設想支氣管鏡。 　　

        1862年，德國人斯莫爾創造了食道鏡。 　　

        1903年，美國人凱利創制了直腸鏡，但是到1930年后才開始普遍使用。 　　

        1913年，瑞典人雅各布斯改革了胸膜鏡檢查法。 　　

        1922年，美國人欣德勒創立了胃鏡檢查法。 　　

        1928年，德國人卡爾克創立了腹鏡檢查法。 　　

        1936年，美國人斯卡夫進行了腦室鏡檢試驗，直到1962年，才由德國人古奧和弗累斯梯爾創立了腦室鏡檢法。從此形成一整套鏡檢法系列。 　　

        1963年，日本開始生產纖維內窺鏡， 　　

        1964年研制成功纖維內窺鏡的活檢裝置，這種取活檢的特別活檢鉗能夠有合適的病理取材而且危險小。 　

        1965年，纖維結腸鏡制成，擴大了對于下消化道疾病的檢查范圍。 　　

        1967年開始研究放大纖維內窺鏡以觀察微細病變。光纖內窺鏡還可以用來做體內化驗，如測量體內溫度、壓力、移位、光譜吸收以及其他數據。 　　

        1973年，激光技術應用于內窺鏡的治療上，并逐漸成為經內窺鏡治療有消化道出血的手段之一。 　　

        1981年，內窺鏡超聲波技術研制成功，這種把先進的超聲波技術與內窺鏡結合在一起的新發展，大大增加了對病變診斷的準確性。  

 應用范圍 　　

(一)胃腸道疾病的檢查 　　

(1)食道：慢性食道炎、食道靜脈曲張、食管道孔疝、食道平滑肌瘤、食道癌及賁門癌等。 　　

(2)胃及十二指腸：慢性胃炎、胃潰瘍、胃良性腫瘤、胃癌十二指腸潰瘍、十二指腸腫瘤。 　　

(3)小腸：小腸腫瘤、平滑肌腫瘤、肉瘤、息肉、淋巴瘤、炎癥等。 　　

(4)大腸：非特異性潰瘍性結腸炎、Crohn病、慢性結腸炎、結腸息肉、大腸癌等。 　　

(二)胰腺、膽道疾病的檢查：胰腺癌、膽管炎、膽管癌等。 　　

(三)腹腔鏡檢查：肝臟疾病、膽系疾病等。 　　

(四)呼吸道疾病的檢查：肺癌、經支氣管鏡的肺活檢及刷檢、選擇性支氣管造影等。 　　

(五)泌尿道檢查：膀胱炎、膀胱結合、膀胱腫瘤、腎結核、腎結石、腎腫瘤、輸尿管先天性畸形、輸尿管結石、輸尿管腫瘤等。  

醫用內窺鏡分類 　　

        按其發展及成像構造分類：可大體分為3大類：硬管式內鏡、光學纖維(軟管式)內鏡和電子內鏡。 　　

按其功能分類： 　

1、用于消化道的內鏡：硬管式食道鏡;纖維食道鏡;電子食道鏡;超聲電子食道鏡、纖維胃鏡、電子胃鏡、超聲電子胃鏡、纖維十二指腸鏡、電子十二指腸鏡、纖維小腸鏡、電子小腸鏡、纖維結腸鏡、電子結腸鏡、纖維乙狀結腸鏡和直腸鏡。 　　

2、用于呼吸系統的內鏡：硬管式喉鏡、纖維喉鏡、電子喉鏡、纖維支氣管鏡、電子支氣管鏡、胸腔鏡和縱隔鏡。 　　

3、用于腹膜腔的內鏡：有硬管式、光學纖維式、電子手術式腹腔鏡。 　　

4、用于膽道的內鏡：硬管式膽道鏡、纖維膽道鏡、電子膽道鏡、和子母式膽道鏡。 　　

5、用于泌尿系的內鏡：(1)膀胱鏡：可分為檢查用膀胱鏡、輸尿管插管用膀胱鏡、手術用膀胱鏡、示教用膀胱鏡、攝影用膀胱鏡、小兒膀胱鏡和女性膀胱鏡。(2)輸尿管鏡。(3)腎鏡。 　　

6、用于婦科的內鏡：陰道鏡和宮腔鏡。 　　

7、用于血管的內鏡：血管內腔鏡。 　　

8、用于關節的內鏡：關節腔鏡。  

 纖維內窺鏡 　　

        纖維內窺鏡系統由內窺鏡鏡體和冷光源兩部分組成，鏡體內有兩條光導纖維束: 一條叫光束，它是用來將冷光源產生的光線傳導到被觀測的物體表面，將被觀測物表面照亮;另一條叫像束，它是把數萬根直徑在1微米以下的光導纖維按一行一行順序排列成一束，一端對準目鏡，另一端通過物鏡片對準被觀測物表面，醫生通過目鏡能夠非常直觀地看到臟器表面的情況,便于及時準確地診斷病情。例如，借助內窺鏡醫生可以觀察胃內的潰瘍或腫留，據此制定出最佳的治療方案。 　　

        傳導圖像的纖維束構成了纖維內鏡的核心部分，它由數萬根極細的玻璃纖維組成，根據光學的全反射原理，所有玻璃纖維外面必須再被覆一層折射率較低的膜，以保證所有內芯纖維傳導的光線都能發生全反射。單根纖維的傳遞只能產生一個光點，要想看到圖像，就必須把大量的纖維集成束，要想把圖像傳遞到另一端也成同樣的圖像，就必須使每一根纖維在其兩端所排列的位置相同，稱為導像束。纖維內窺鏡通常有兩個玻璃纖維管，光通過其中之一進入體內，醫生通過另一個管或通過一個攝像機來進行觀察。1981年，內窺鏡超聲波技術研制成功，這種把先進的超聲波技術與內窺鏡結合在一起的新發展，大大增加了對病變診斷的準確性。有此手術可以用內窺鏡和激光來做，內窺鏡的光導纖維能輸送激光束，燒灼贅生物或腫瘤，封閉出血的血管。

 電子內窺鏡 　　

        隨著電子學和數字視頻技術的發展，與80年代出現了電子內窺鏡，這樣便不再以光纖傳像，而代之以光敏集成電路攝像系統，主要所能顯示的不但影像質量好，光亮度強，而且圖像大，可以檢查出更細小的病變，而且電子內窺鏡的外徑更細，圖像更加清晰和直觀，操作方便。有些內窺鏡甚至還有微型集成電路傳感器，將所觀察到的信息反饋給計算機。它不但能獲得組織器官形態學的診斷信息，而且也能對組織器官各種生理機能進行測定。